Непосредственным разработчиком катера стало конструкторское бюро "Агат" - подразделение холдинга "Сухой". Инженеры КБ использовали в проекте российское ноу-хау: в подводной части корпуса выдвигаются управляемые компьютером закрылки, которые поднимают 19-метровый катер над водой. Когда он набирает скорость, площадь соприкосновения с поверхностью воды составляет лишь около двух метров.

"Гарпун" изготовлен из алюминиевого сплава и оснащен силовой установкой мощностью 1343 киловатта (около 1800 лошадиных сил). Вооружение катера составляют 37-милимметровая артиллерийская установка "АК-306" и ракетно-артиллерийский комплекс.

Опытный образец "Гарпуна" построен на Выборгском судостроительном заводе. Испытания катера проводятся в Выборгском заливе. Предполагается, что после их завершения можно будет выпускать до 20 катеров в год.

Стоимость катера составляет около 2,8 миллиона долларов. Интерес к новой разработке проявила Федеральная пограничная служба, а также иностранные партнеры, в том числе заказчики из стран НАТО.